周莹皓1，张加波1，乐〓毅1，杨继之1，刘明爽2，田〓威2
(1.北京卫星制造厂，北京〓100080）
（2.南京航空航天大学机电学院，江苏 南京〓210016)
摘要：通过介绍移动机器人在高端装备制造领域的国内外应用现状，探讨移动机器人在航天器制造领域中的应用模式，并就机器人涉及的精度补偿、实时控制、传感与感知以及自主学习等关键技术进行简要综述，为提高中国航天器智能制造提供建议。
关键词：移动机器人；高端装备；航天制造业；智能制造
中图分类号：V446〓文献标识码：A〓文章编号：2095-509X(2018)02-0087-05

随着“工业4.0”、“中国制造2025”的兴起，工业机器人在汽车、烟草、食品等行业的应用得到了极大的发展，有效提高了产品制造效率，降低了制造成本。然而，航天产品尺寸大、结构复杂、开敞性差，极大限制了机器人优势的发挥，而移动机器人系统将机器人与地轨或者自动导引运输车(AGV)结合起来，正成为航天制造业应用机器人的一个趋势［1-3］。移动机器人极大拓展了加工区域，解决了航天产品尺寸大的需求，同时移动机器人在原有6关节的基础上增加了1~3个自由度，冗余自由度能够更好地规划机器人的位姿，满足了航天器结构复杂的需求。本文将结合航天器生产过程中的实际需求，对移动机器人在行业内的应用和技术需求进行总结。

1〓移动机器人应用现状
近年来，以机器人为中心的移动式制造系统在国外有了很大的发展，相对于传统的机床加工系统，其具有较强的操作灵活性与工作空间适应性，有着广泛的应用前景。在工业场合，导轨式移动机器人系统能够满足大型构件焊接、装配等一系列的需求，已经在汽车和飞机生产线上得到应用。
图1所示的空客机器人柔性协同装配平台，利用2台沿导轨移动的工业机器人加工单元与钻铆中心组成一套柔性加工系统，能够实现对不同负载的搬运、夹持定位，以及与钻铆中心进行协同作业，大大提高了工作效率。图2所示的巴西A380机翼柔性制造系统，通过将2套Tricept混联机器人加工单元集成在导轨移动模块上，可实现70m长度范围内快速移动，配合专用的测量系统和控制系统，实现对左右机翼框架的高精度、高效、自动化钻铆。

图1〓空客机器人柔性协同装配平台

图2〓巴西A380机翼柔性制造系统

德国KUKA公司开发研制了“OnmiRob”系列智能移动机器人，由机械臂、全向移动平台和相应的控制系统组成，具有可编程、高度灵活、模块化和
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作者简介：周莹皓（1985—），女，浙江诸暨人，北京卫星制造厂工程师，硕士，主要研究方向为航空宇航制造工程、智能制造与智能装备。


（文章来源《机械设计与制造工程》杂志如需详细资料请联系江苏机械门户网客服QQ:2980918915,电话025-83726289）

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